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Biografía

TESIS DOCTORAL(1)

Planificación de Trayectorias.

En mi tesis doctoral he realizado una análisis de los algoritmos de planificacion de trayectorias más utilizados en robótica. Los test comparativos realizados sobre los algoritmos PRM, Lazy-PRM, Visibility-PRM, RRT, Bidirectional-RRT y RRT-Connect proporcionan información muy valiosa sobre la idoneadad en entornos de manipulacion.

a.Grafo de Visibilidad

b.Trayectoria con RRT-Connect

También he desarrollado un método original de planificacion de trayectorias idoneo para robots manipuladores que trabajen en entornos dinamicos que:

  • Obtiene muy buenos resultados en suavidad y longitud de trayectorias

  • Solo necesita de la configuración de un parámetro para ajustar su completitud.

  • Obtiene muy buenos resultados en velocidad de cálculo, coste computacional y limpieza dde caminos.

Trayectorias cartesiana con SPPDE

Trayectoria articular