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TESIS DOCTORAL(2)
PLANIFICACIÓN DE AGARRE
En mi tesis he propuesto una nueva técnica de agarre que, ha diferencia de la mayoría de técnicas existentes, permite su uso sobre modelos 3D de objetos reales de forma libre. Las principales soluciones aportadas para desarrollo de esta técnica son las siguientes:
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Mejora de la conexión existente entre las técnicas de modelado 3D y las técnicas de agarre.
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Obtención de los puntos óptimos de agarre mediante una nueva estrategia que asegura condiciones de equilibrio, estabilidad y seguridad para pinzas de dos contactos.
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Es una técnica aplicada sobre objetos de forma curva y no exclusivamente de tipo poliédrico.
Objeto modelado y regiones de agarre |
Objeto real |
Simulación de agarre |
Agarre real |
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