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Biografía

TESIS DOCTORAL (4)

TELEOPERACIÓN SUPERVISADA

Se han aportado las siguientes soluciones a los requerimientos para un sistema de teleoperación supervisada:

  • Mejora del tiempo de feedback mediante técnicas de grid-computing. La arquitectura diseñada permite mejorar el tiempo de ejecución del bucle de realimentación mediante un cálculo paralelo sobre una red de procesadores.

  • Mantenimiento de plazos de respuestas globales (end-to-end). Se ha diseñado un planificador que soluciona los problemas de saturación de procesos distribuidos y de perdida de mensajes

La arquitectura diseñada, junto con las técnicas y tecnologías utilizadas, han sido validadas mediante tests experimentales en una plataforma robótica. El sistema de teleoperación supervisada ha sido también validado con la utilización de un sistema háptico de 6 grados de libertad incluido en la celda de robótica.

Sistema grid